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Nゲージレイアウト、はる記念鉄道の製作16 [鉄道模型レイアウト製作]

こんにちは。

またまた前回の記事から半年以上たってしまいました。わずかしか進捗していませんが、はる記念鉄道の状況です。
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以前、複線の橋梁を架けていた箇所を・・・
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あまり橋を渡っているように見えなかった(線路の下が透けて見えないのは何となく面白くなかった)ので、単線の橋梁に変更、続くトンネルも単線トンネルに変更しました。
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徐々に草木を植え、線路のバラスト撒きを行っています。
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バラストの固着方法は一般的なボンド水溶液を落とす方法です。レールの継ぎ目で生じるであろう接触不良を防ぐために、継ぎ目部分はあらかじめ糊を混ぜたバラストを盛るなどで対応しようとしましたが、案の定接触不良の箇所ができてしまったため、結局強制的にはんだ付けすることにしました。ま、塗装すれば目立たなくなるかな。
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ラズベリーパイとブラウザを使ったコントローラーも少し機能アップしました。
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経路選択ボタンを充実させました。ボタンを押すと、指定した経路になるよう、ポイントの転換、セクションの切り替えを一気に行います。
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私はただ列車が走っていくのをニヤニヤしながら眺めているのが楽しいので、ポイントやセクションを1つずつ変える作業は、煩わしくてミスも起きるし楽しくありません。この機能で煩わしさが一気に解消できるようになり、いちばん便利な機能だと思っています。個々にポイントを切り替えるボタンもありますが、全く使わなくなりました。

また、スマホなどのブラウザとラズベリーパイとの通信は Apache 経由で、かつ非同期通信は Ajax で行っていましたが、それを WebSocket を使って、はる記念鉄道のサーバープログラムと直接通信するように変更しました。

これにより、加減速時のブラウザ画面の PWM デューティー比の表示がリアルタイムで行えるようになりました。
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特にサーバープログラムは C 言語で作っているため、WebSocket のプログラムは こちらのサイト を参考にさせていただき、大変役に立ちました。ありがとうございます。

ただ、少し改造を行って組み込んでいます。(間違っていたらごめんなさい)

1.1 フレームずつの受信しか対応していないので、複数のフレームを一緒に受信した場合に対応できるようにした。
2.スマホの私が使っているブラウザでページ遷移したときや終了させたとき、WebSocket の close フレームが送信されないようなので、その後サーバーから送信するとサーバープログラムが落ちてしまう。これを落ちないようしたのと、そのブラウザと通信を行っていたスレッドをきちんと終了して回収するようにした。
3.複数のクライアントの情報を保持している仕組みを自分が理解できる構造へ変更した。というか特定の命令で WebSocket を終了させる仕組みを組み込んだら、メモリ不正アクセスが発生してしまい、よく分からなかったので自分が分かる形に変えた。
4.など・・・(組み込んだのが 4 月頃だったので正直忘れてしまった)

さらに、列車の加減時をどのように行うか、などを列車毎のライブラリとして定義し、それを指定できるようにしました。
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ライブラリのファイルは現状は Excel 等で作成し、ラズベリーパイにあらかじめ登録しておく必要があります。ライブラリファイルの定義は下例のようになっています。
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ブラウザ画面で加減速ボタンを押したとき、線路に設けたセンサーを通過したときなどの各イベントに対して、どのように挙動をするかを定義してあります。

例えば加速ボタンを押したとき「PWM デューティー比を 200ミリ秒毎に 1% ずつ、40% になるまで加算する」といった定義を書きます。「 20% まで加算後、一定時間惰行、その後さらに 40% まで加算する」といった複数要素からなる定義を行うこともできるようにしました。

どの列車ライブラリで運転しているかは、ブラウザ画面で分かるようにしました。
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そして、まず勾配区間での速度制御を行いたく、複線の外回り線だけ勾配の開始終了位置にセンサーを設置しました。
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センサーはフォトリフレクタを使ったモジュールになっていて、列車が通過すると約 3 秒間、ON になり、その間にラズベリーパイのサーバープログラムで検出するようにしています。

センサーモジュールをレール間に下図のように取り付け・・・
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列車が通過すると反応します。
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なお、確実に反応させるために車両の床下にアルミテープを貼りました。
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実際は列車が通過すると、複数回センサーが反応することになるのですが、最初の1回目のみ採用するよう、サーバープログラム側で制御しています。

先ほどの列車ライブラリでの定義は、例えば登り勾配開始のセンサーを通過したら 「1 秒毎に 1% ずつ、現時点より +4% になるまで PWM デューティー比を加算する」、登り勾配終了のセンサーを通過したら「 1 秒経過後、500 ミリ秒毎に 1% ずつ、現時点より -4% になるまで PWM デューティー比を減算する」といった定義をしておきます。

写真が小さくて分かりにくいのと、動画じゃないので本当かよ、と思われても仕方ないですが・・・駅通過時は PWM デューティー比 43 % で走行・・・
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登り勾配区間は PWM デューティー比 47% へ自動でアップしています。
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この勾配区間通過時の PWM デューティー比の変化は、ブラウザ画面の加減速ボタンと重ねて適用され、たとえば加速ボタン押下による加速中に登り勾配入口を通過したら、本来の加速に加え、登り勾配開始による加速も重ねて適用されるようになっています。

これで登り勾配は自動加速、下り勾配は自動減速し、どこを走っていてもスピードをほぼ一定に保つようにする目途がたち、本来の目的である「列車の走行を眺めて楽しむ」行為でストレスがたまる要因の1つを排除することができそうです。

でも列車ライブラリを作るのは面倒なので、特性が大きく異なる列車を数種類分だけ作って、それを使いまわすことになると思います。

今回は以上ですが、さらなる拡張および 16 番ゲージにも手を出そうかと考えており(KATO の HO スターターキットを買ってしまいました)、きっとまともに完成することは無いかも知れませんが、アウトドアができない時の趣味として、はる記念鉄道の製作(と改良)を継続していきたいと思っています。


★最近のはるちゃん★

今日も元気でありがとう。
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コスモスが咲く季節になりましたね。
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はるちゃんからの手紙 [うさぎのはるちゃん日記2016以降]

こんにちは。

以前、はるちゃんから手紙が届いたのを思い出しました。
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身内が書いて送ってくれたものですが、何だかほっこりします。

おいしいごはん・・・甘いものをたくさんあげることはできないけど、時々おやつにタンポポや・・・
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人参の葉をあげています。「はるちゃん!」と呼ぶとおやつだと思って駆け寄ってきます。
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快適な住まい・・・野山を駆け巡らせてあげることはできないけど、今は平日休日問わず、朝 7:00~夜 10:00 頃までへやんぽしています。寝転がっていることが多いけど快適に過ごせているだろうか。
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仲良くしない理由は全くないので、当然これからもずっと大切にし、仲良く暮らしていきますよ。

・・・・・

庭に夏終盤の花々が咲きました。これはシンテッポウユリ?
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夏水仙?
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庭にたくさんある父が残した草木や鉢植えの維持は、水撒きしなければならなかったり、普通に出勤する仕事をしている身にとっては面倒な作業。自分は現在の規模をとても維持できないので、そのうち最低限に縮小して整理することになるでしょう。しかし花々を見ると何だかかわいそうで、どうしたものかと思案しています。

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はるちゃんと一緒に東京五輪見られました [うさぎのはるちゃん日記2016以降]

こんにちは。

うさぎのはるちゃんをお迎えした年と同じ 8 年前、東京でオリンピックが開催されることが決まった時、 はるちゃんと一緒に東京五輪見れるかな? という記事で、「2020 年には、まだまだ元気なはるちゃんと一緒に東京オリンピックを観戦できれば、たいへん嬉しい。」と書きました。
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それから 8 年後、1 年延期となったうえ、通常と異なる形で開催となりましたが、結果として元気なはるちゃんと一緒に東京オリンピックを観戦できたこと、本当に良かったと思っています。
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当時を思い出すと、東京オリンピックが開催される時まで元気でいるためには、メスうさぎで高確率で発症すると言われている子宮疾患を防止するための避妊手術を、受けさせるかどうかを決めなければならないと書きました。

その後、地元のいくつかの病院で聞いてみたところどこも消極的で、かつ私自身も優柔不断なこともあり、結局避妊手術を受けさせないままズルズルと時を過ごすことになってしまいました。

ところが 3 年半前にオシッコがでなくなったことで訪ねた遠方の病院で、骨盤の内側に大きな腫瘍が見つかり、それを除去する手術時に一緒に子宮摘出を行い、子宮疾患の心配からは解放されました。

しかし、骨盤の内側の腫瘍は悪性(がん)で、しかも全摘出ができなかったため、今度はがんの転移や再発の心配に悩むことになりました。

幸いにも、手術後から与えはじめた分子標的薬が功を奏したのだと思いますが、残っていた腫瘍はどんどん小さくなり、半年後にはほぼ消滅していました。その後も再発がないか定期的に検査を受けていましたが、約 1 年前、ほぼ完治したと言えるだろうとお医者様の見解をいただきました。
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はるちゃんには辛い思いをさせてしまいましたが、こうして今、元気なはるちゃんと一緒に東京オリンピックを観戦できたことはとても嬉しいですし、今までお世話になった病院の方々、本ブログを通じてアドバイスしていただいた方々、参考にした書籍や Web サイト、そして私が出かけているときに世話をしてくれた家族、皆に感謝しています。
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はるちゃんは今日でちょうど 8 歳 6 ヵ月、人間年齢換算で約 67 歳になりました。最近は 12歳や 13歳、またそれ以上に長寿なうさぎさんがたくさんいるようです。3 年後のパリオリンピックも一緒に観戦できるよう元気でいて欲しいと思います。
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まず今は何より、父が先日急逝したことでショックを受けている母親の良き遊び相手でいて欲しいです。

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火打山 2021/7中旬 [山歩き]

こんにちは。

火打山へ行きました。
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笹ヶ峰の登山口から歩き始め、高谷池近くでようやく火打山が現れたとき、来て良かったと思える瞬間です。
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高谷池~天狗の庭は火打山をバックに湿原風景が続き、歩いていて本当に楽しい区間。
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ハクサンコザクラをたくさん見ることができました。
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ワタスゲの群落も。
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湿原を歩いた後の山頂までの登りは頑張りどころ。
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でも沿道の花々が励ましてくれます。
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南アルプス、八ヶ岳、富士山まで望むことができました。
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標高 2,462m の山頂からは 360 度の大展望・・・
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西側はすぐ隣の焼山がひときわ目立ち、続いて金山、雨飾山。そして北アルプスの展望。
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自宅がある高田平野。ウチのはるちゃんは元気で過ごしているかな?・・・天から見守るというのは、こんな感じなのだろうか・・・
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帰りの高谷池はテントの花が咲いていました。いつかここで夜空を見たいな。
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黒沢池方面へ寄り道しました。
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チングルマを見ることができました。
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ワタスゲ咲く木道は・・・
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・・・何だかほっとするような、優しい雰囲気に包まれるように感じます。


★最近のはるちゃん★

ここ数日、家に誰もいないことが多かったけど、良い子で留守番してくれてありがとう。
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先日、父が亡くなりました。朝の写真撮影に出かけた折の交通事故でした。
父は今頃は風になって、天から皆を見守るとともに、天国で火打山で出会ったような景色のお花畑を楽しんでいるかも知れない・・・私が本記事の火打山へ行って来たのは父が亡くなる前でしたが、そんなことを思いながらしたためました。

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守門岳 2021/6下旬 [山歩き]

こんにちは。

守門(すもん)岳へ行きました。
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前回の浅草岳では時季が少し早くてヒメサユリが咲いているのを見ることができませんでしたが、やはり咲いているのを見たくて、今度は浅草岳の近くの守門岳へ出かけた次第です。

魚沼市の二口登山口を基点にし、行きは保久礼登山口~大岳経由の保久礼コースで登り、帰りは二口コースを下る、ちょうど Q の字を描くようなルートで歩きました。以降、道中の景色です。
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二口から舗装路をしばらく歩き、その後急坂を登ると保久礼登山口に着きました。しばらく長い階段が続きます。30 分くらいは続いたでしょうか。階段で疲れた頃、道端でギンリョウソウを見つけました。
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階段が終わると今度は粘土状の道、ちょうど雨上がりでしたので滑りやすかったです。下りが怖い。
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大岳少し手前の天狗清水という場所で、ヒメサユリに出会えました。
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大岳で一気に展望が開けました。大岳まで来ると山頂はもう一息のように思いましたが、一旦下って登り返すなどで結構遠く思った以上に時間がかかりました。
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でも稜線上を歩き、景色がよいので楽しめます。東側は雲海。
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大岳からの下り斜面で再びヒメサユリが現れました。
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ヒメサユリが存在したのは、この下り坂部分だけでしたが、良い天気の中で見ることができて良かったです。
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ニッコウキスゲと一緒に。
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大岳方面を振り返ります。もし保久礼コースを戻るなら大岳への登り返しがきつそう。
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小さな湿原がある青雲岳まで来れば山頂はすぐです。
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標高 1,537m、守門岳と呼ばれる主峰の袴岳山頂に着きました。登りは 3 時間 45 分かかりました。
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北西方向の眺めです。栃尾、見附市街、さらにその先は寺泊方面だと思います。空気が澄んでいたなら、日本海や佐渡島がこの方向に見えたと思います。
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帰りは来た道をしばらく引き返します。青雲岳の湿原は花はありませんでしたが、その名のように青空や雲が近く感じられ、いかにも山へ来たと思わせてくれる景色でした。
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二口コースは、展望が開けない樹林帯をひたすら下る道。登り道で危惧した通り、とても滑りやすく何度も尻もちをつきました。いい加減気が滅入って来た頃に中間点の展望がよい場所に着き、ほっとできました。
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この先は少し道に変化が出て、平坦になったり下ったりを繰り返したり、清水で喉を潤せたり、またブナ林の中を歩けたりできました。
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二口コースにはこれが 3 ヵ所設けられていました。鳴らすと体の芯まで共鳴するような大きな音が出ました。登り時はこれを鳴らし、きちんと熊さんにご挨拶して入山ですね。
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2 時間 30 分要して二口登山口の駐車場へ戻ってきました。あたり一面という訳ではありませんでしたが、ヒメサユリを見ることができてよかったと思います。

守門岳は、大岳~守門岳などの稜線部分にできる大雪庇が有名とのことです。真冬は無理としても、いつか早春に訪ねて大雪庇を見てみたいと思いました。


★最近のはるちゃん★

アルミ板のひんやりベッドが手放せない季節になりました。
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